柔术的起源可追溯到大约公元前2000年，现在柔术中使用的多种打斗技术，可以在传统的中国、印度、希腊、埃及、美索布达米亚传统搏斗术中找到踪迹。实际上，在埃及的著名的胡夫金字塔中，有成百上千的壁画。其中描绘的武术技术与现代的巴西柔术是如出一辙。有些学者推测：武术从亚洲的印度、中国传播开来，由僧侣及士兵带到世界各地。可以确定的是，这些战斗技术最后落户在日本，成为武士在战场使用的格斗技。

巴西柔术的特色
它的技术和策略都基于对地面打斗的深入研究。柔术练习者，擅长将对手拖向地面，然后在地面上获得控制的姿势。巴西柔术的技巧主要是位置控制以及各种降服技巧；一旦形成控制姿势，柔术练习者可以使用关节技、绞技或击打技术等多种攻击手段，将对手制服。

它重视一种原理即身材矮小不占优势者也能通过杠杆原理和合适的技巧成功地与高大强壮的攻击者对抗。巴西柔术可以用来自卫，参加竞技拳击锦标赛以及综合格斗大赛。拳击与实战演练在训练中具有很重要的作用。

巴西柔术主要的侧重点在於地板战，也就是寝技的施展方面。当巴西柔术选手在施展关节技之前，会先设法把对手摔倒在地上，以方便施展关节技打败对方。

在1993年第一次终极格斗大赛上，霍易斯.格雷西获得冠军，巴西柔术开始引起世人的关注。尽管霍易斯.格雷西体重最轻，他还是接着又赢得了三次终极格斗大赛的冠军，并且是在终极格斗大赛历史上唯一一位在一晚上连续赢得四场比赛的选手。现在，实际上的武术家很少有不知道格雷西的。这种独特的扭斗技术，被称做“格雷西柔术”或“巴西柔术”。